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畢 業(yè) 設 計（論 文）大 綱
設計(論文)題目：三自由度Delta并聯機器人的設計與仿真
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1． 概述
Delta機器人屬于高速、輕載的并聯機器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標物體，由三個并聯的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現目標物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產品等加工、裝配。Delta機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應用。
2． 三自由度Delta并聯機器人關鍵技術的分析
三自由度Delta并聯機器人是由基座、末端執(zhí)行器、臂桿（機械臂）、電動機等四個部分組成。Delta機器人整體結構精密、緊湊，驅動部分均布于固定平臺，有著承載能力強、剛度大、自重負荷比小、動態(tài)性能好，并行三自由度機械臂結構，重復定位精度高，超高速拾取物品，一秒鐘多個節(jié)拍的特點。因此Delta機器人的整體布局直接影響著機器人的工作效率，應在Delta機器人的設計過程應該將實際工作環(huán)境與理論知識合理地進行資源整合，通過一系列的技術指導來提升Delta機器人的整體工作性能。
3． 三自由度Delta并聯機器人設計
三自由度Delta并聯機器人的設計主要分為6個設計環(huán)節(jié)：基座的設計、電動機的選型、末端執(zhí)行器的設計、傳動鏈的選擇、主機械臂的設計，以及副機械臂的設計。各個環(huán)節(jié)有著緊密而不可分割的關系，在設計的過程中既要做到宏觀調控設計進度，又要做好每一個設計參數的正確選擇，并且能過根據實際工作需要對選取的參數進行允許范圍內的調整，做到經濟與技術的有機融合。在保證設計質量的前提下，努力提高設計的創(chuàng)新性和可持續(xù)發(fā)展性。
4． 三自由度Delta并聯機器人的實體建模及仿真
實體建模首先采用CAD進行2D制圖，在2D制圖完全結束后，根據2D制圖的結果，采用CREO軟件，進行3D實體建模。Delta并聯機器人的實體建模主要包括基座的造型、末端執(zhí)行器的造型、主機械臂的造型、副機械臂的造型這四個建模環(huán)節(jié)，然后通過Delta并聯機器人總裝圖的造型呈現，就能了解到Delta并聯機器人的整體模型。最后運用3D運動仿真技術，把Delta并聯機器人的運動軌跡呈現出來，就能了解到Delta并聯機器人的基本工作原理。