《基于CA6140車床數控化的改造畢業(yè)論文.doc》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《基于CA6140車床數控化的改造畢業(yè)論文.doc（35頁珍藏版）》請在裝配圖網上搜索。

1、 CA6140車床數控化改造目錄1引 言11.1 機床數控改造研究背景11.2機床數控化改造的意義21.3本文所研究的主要內容22車床機械部分改造方案22.1主傳動系統的改造42.1.1主軸無級變速的實現42.1.2主軸脈沖編碼器的選擇與安裝52.2縱橫向進給傳動系統的改造62.2.1縱向進給傳動系統的改造62.2.2橫向進給系統的改造72.2.3齒輪傳動間隙的消除82.3刀架部分的改造83電氣控制系統整體方案設計93.1數控系統的類型及品牌選擇93.1.1數控系統的類型93.1.2數控系統的品牌選擇93.2 SINUMERIK 802S base 1ine數控系統特點103.3電柜設計及電源

2、選用114數控系統各部分單元具體設計134.1數控系統各部分的連接及接口設計134.1.1系統的接線134.1.2接口布置144.1.3 PLC輸入輸出接口定義154.1.4接口連接164.2步進電機的連接214.3回參考點配置224.4驅動電流設定234.5主軸變頻器的選用234.6主控電路的設計26結 論29參考文獻30摘 要所謂數字控制機床是按照含有機床(刀具)運動信息程序所指定的順序自動執(zhí)行操作。數控機床是集機械制造技術和計算機、液壓、檢測傳感、信息處理、光機等技術于一體的典型機電一體化產品。它很好地解決了形狀結構復雜、精度要求高、小批量及多變零件的加工問題且能穩(wěn)定產品的加工質量，降低

3、工人勞動強度，大幅度提高生產效率。數控機床的技術水平高低及擁有量的多少己成為衡量一個國家工業(yè)現代化水平的重要標志之一。我國目前機床總量約400萬臺，其中數控機床總數只有20萬臺。我國役齡10年以上的機床占總數的60%以上，而役齡10年以下的機床中，自動/半自動機床不到20%。用這種裝備加工出來的產品普遍在質量差、品種少、成本高、供貨期長等現象，因而在國際、國內市場上缺乏競爭力。而對于企業(yè)而言，單純依靠購買全新數控機床，所需初始投資較大，致使許多企業(yè)，特別是中小型民營企業(yè)心有余而力不足。而且替換下來的機床閑置起來又會造成浪費。如果對舊機床進行數控化改造，其投資少，見效快，是在短期內提高我國機床數

4、控化率的一條有效途徑。關鍵字：數控機床，數控化改造，步進電機，經濟型數控系統 1引 言1.1 機床數控改造研究背景 機械制造業(yè)在世界經濟發(fā)展中，作為基礎產業(yè)，具有重要的地位。為此，各國的經濟學家和企業(yè)家在不斷探索新形勢下的各種先進制造技術及制造業(yè)的發(fā)展戰(zhàn)略。作為制造業(yè)核心的機床制造業(yè)則是支柱的基石，是任何行業(yè)都不可或缺的。(1)我國現有的、數以萬計的陳舊、落后的機床是機床大修與數控化改造行業(yè)產生的現實基礎我國是一個發(fā)展中國家，由于長期自身機制的不適應性，經濟實力過低、技術落后、設備陳舊，極大地制約著國民經濟的發(fā)展。為盡快改變我國機械制造業(yè)的落后狀態(tài)，近二十多年來，我們在艱難地發(fā)展民族機床制造業(yè)

5、的同時，積極地引進了世界先進技術與設備。一方面與世界先進機床制造廠合作，不斷生產出具有世界先進水平的各類機床；另一方面直接購進了大量的各類機床。這一切都為我國國民經濟的快速發(fā)展起到了巨大的作用。但是，機床長期運轉甚至超負荷使用，同時又缺少認真的維修與保養(yǎng)，造成機床嚴重磨損，喪失了精度；有些機床則由于企業(yè)人員及產品結構的改變，或由于技術力量不足而被長期閑置，需要使用時卻發(fā)現早已銹跡斑斑，電控系統不能起動；由于新產品制造的需要，原有機床性能已不能滿足使用要求，急需更新升級改造；由于世界計算機及網絡技術的飛速發(fā)展，造成數控系統、驅動系統廠的產品更新加快，原有產品過早停產，給備件更換與維修帶來一定困難

6、；況且數控系統的使用壽命一般在510年，而我國大多數機床都在超期服役。這些諸多因素都需要對機床進行大修及數控化升級改造。 (2)新進的大批二手機床成為機床大修及數控化改造行業(yè)的催化劑自改革開放以來，許多企業(yè)引進了一大批國外淘汰的舊機床，雖然有一部分尚能滿足使用要求，但是多數由于缺少經驗、技術、資料及備件等因素，造成雖廉價購進但卻不能繼續(xù)發(fā)揮作用而閑置的尷尬局面。其中不乏有為改造后投入使用而引進的舊機床和生產線。這里多數的二手機床只要再有適當的資金投入，經過大修改造即可發(fā)揮作用。 (3)顯著的經濟效益是機床大修及數控化改造行業(yè)的發(fā)展動力對于機床擁有者來說，只需花費購買相同新機床30%以下的費用即

7、可獲得相同的使用效果。根據國際該行業(yè)的記載，即使將原機床的結構性能進行徹底改造升級，也只需花費購買新機床60%左右的價格。 機械制造業(yè)在世界經濟發(fā)展中，作為基礎產業(yè)，具有重要的地位。為此，各國的經濟學家和企業(yè)家在不斷探索新形勢下的各種先進制造技術及制造業(yè)的發(fā)展戰(zhàn)略。作為制造業(yè)核心的機床制造業(yè)則是支柱的基石，是任何行業(yè)都不可或缺的。1.2機床數控化改造的意義 般說來，數控機床比傳統機床有以下突出的優(yōu)越性。1.可以加工出傳統機床加工不出來的曲線、曲面等復雜的零件。2.可以實現加工的自動化，而且是柔性自動化，從而效率可比傳統機床提高37倍。3.加工零件的精度高，尺寸分散度小，使裝配容易，不再需要工人

8、“修配”。4.可實現多工序的集中，減少零件在機床間的頻繁搬運。5.擁有自動報警、自動監(jiān)控、自動補償等多種自律功能，因而可實現長時間無人看管加工。6.降低了工人的勞動強度，節(jié)省了勞動力（一個人可以看管多臺機床），減少了工裝，縮短了新產品試制周期和生產周期，可對市場需求作出快速反應等等。數控技術現已經成為制造業(yè)自動化的核心技術和基礎技術。1.3本文所研究的主要內容1、根據數控化改造后車床所具備的功能，制訂了車床總體改造方案，并繪制了改造后車床總體裝配圖;2、為使改造后的車床主軸能夠實現無級變速，本次改造采用了變頻器驅動主軸電機的方式，本文對主軸變頻器的計算和選型作了深入研究;3、為使改造后的車床能

9、夠加工螺紋，在改造時，在主軸端部通過異軸安裝方式加裝了主軸脈沖編碼器，本文對脈沖編碼器的安裝方法作了詳細論述;4、在利用填充聚四氟乙烯軟帶對原車床導軌貼塑的工作中，粘接工藝的好壞將直接影響改造后導軌的性能。本文對粘接工藝的控制作了深入研究;5、在電氣改造方面，設計了車床主控電路原理圖及數控系統PLCI/O口接線圖，對縱橫向步進電機的計算和選型也作了詳細闡述;2車床機械部分改造方案數控化改造設計時，在滿足車床總體布局的前提下要盡可能利用原來的零部件，盡量減少改動量。尤其是對車床上較大的部件，例如床身、床鞍、工作臺等，盡量利用原來的部件，只做少量的加工改造，這樣可以大大的降低成本，縮短制造周期。例

10、如，CA6140普通車床橫向絲杠的名義直徑為22cm，改進設計時，橫向進給絲杠直徑可取20cm或25cm，這樣就可以利用原有的床鞍，不致于因滾珠絲杠直徑選得太大，在原來的空間里放不下。CA6140型普通車床數控化改造后主要用于中小型軸類、盤類以及螺紋零件的粗加工或半精加工，這些零件加工工藝要求機床應實現的功能主要有:（1）控制主軸正反轉和實現主軸的無級變速以提供不同的切削速度；（2）刀架能實現縱向和橫向的進給運動，并具備在換刀點自動改變四個刀位完成刀具選擇；（3）加工螺紋時，應保證主軸轉一轉，刀架移動一個被加工螺紋的螺距(單頭螺紋加工)或導程(多頭螺紋加工)。要實現以上功能，確定總體改造方案如

11、下:(1)拆除原車床的縱向和橫向絲杠光杠、溜板箱及掛輪箱中的齒輪，用滾珠絲杠替換原有普通滑動絲杠，將選取的縱向滾珠絲杠副通過托架安裝在原溜板箱與床鞍連接的部位上，縱橫向滾珠絲杠兩端盡可能利用原固定和支承方式。為便于安裝滾珠絲杠副，絲杠采用分體式，用套筒聯軸器實現剛性連接；(2)橫向驅動電機及齒輪減速器安裝在床鞍的后部(相對操作者)，縱向驅動電機及齒輪減速裝置安裝在機床的右端，靠近尾座的位置；(3)要實現自動換刀，需拆除原手動刀架，在小拖板上安裝數控轉位刀架；(4)為了使改造后的車床能夠加工螺紋，需要加裝主軸脈沖編碼器，以實現對主軸轉速的同步檢測，編碼器安裝在掛輪箱內；(5)為使加工過程中不超程

12、，縱橫向要安裝行程限位開關；(6)為實現回參考點的動作，須在縱橫向安裝接近開關；(7)縱、橫向齒輪箱和絲杠全部加防護罩，以防贓物、油污和切屑等進入，機床整體也要加裝防護罩，以防止加工過程中的切屑飛濺傷人；(8)考慮到改造的成本，盡可能采用可靠性高的經濟型數控系統。車床總體改造如圖2-1所示。1-向滾珠絲杠副向 2-減速器3.向滾珠絲杠副數控轉位刀架4-尾座5-Y向減速器6-Z向電機7-支架8-X向電機10-主軸脈沖編碼器圖2-1CA6140普通車床數控化改造示意圖2.1主傳動系統的改造2.1.1主軸無級變速的實現CA6140車床的主軸變速為手動、有級變速(正轉24級、反轉12級)?？紤]到數控車

13、床在自動加工的過程中負載切削力隨時會發(fā)生變化，為了保證工件表面加工質量的一致性、提高工件加工質量，主軸要能實現恒切削速度切削。這就要求主軸能實現無級變速。目前實現無級變速主要有兩種方式，其一是采用變頻器驅動電機的方式；其二是直接采用伺服電機實現無級變速。采用方式二需要重新購買主軸伺服電機，另外主軸箱也要做相應的改造以安裝伺服電機。考慮到改造的成本，我們決定采用第一種方式，這樣可以利用原車床的三相異步電動機。即由數控系統控制變頻器，變頻器驅動異步電動機實現主軸無級變速。交流異步電動機的轉速與電源頻率f，電動機磁極對數p以及轉差率s之間的關系式為:n=60f/px(1-s)原電機的磁極對數p=2，

14、轉差率s=0.05，則電動機轉速n與頻率f之間的關系為:N=28.5f。因此，改變電源頻率f即可改變電動機的轉速n。變頻器能方便地與數控系統連接，控制電動機的正轉、反轉、停止和變速。經過分析，選用日本三菱變頻器FR-A54O-7.5K-CH。為保證電機的轉速,輸出轉矩(功率)特性與機床主軸的轉速,轉矩(功率)特性相匹配,根據無級變速主傳動系統的設計原則,主軸轉速采用四檔無級CA6140/BQ主軸轉速圖變速,所設計的CA6140/BQ的主軸轉速圖如下圖所示 CA6140/BQ主軸轉速圖2.1.2主軸脈沖編碼器的選擇與安裝根據前面所選擇的車床數控系統GSK980TA的技術參數可知，普通車床普通車床

15、普通車床普通車床主軸應加裝1024P，光電編碼器。結合脈沖編碼器每轉進給脈沖數(即分辨率)對螺紋加工范圍、機床配件機床配件機床配件機床配件加工精度和車螺紋時步進電動機運行頻率及主軸轉速的影響，以及加工常見多頭螺紋的需要，脈沖編碼器每轉進給脈沖數應盡可能取較大值，再結合環(huán)境特性，最后根據機床主軸轉速不允許超過主軸機床配件脈沖發(fā)生器的最高許用轉速的原則，普通車床選擇長春三峰傳感技術有限公司生產的常規(guī)型實心軸光電編碼器PIE一1024一(305C編碼器，其分辨率為人二1024Pr。該編碼器經濟適用，力矩小，多規(guī)格，適應多種數控設備，其最高許用轉速為5000rmin，遠大于車床主軸最高轉速2000rm

16、in。由于異軸安裝后不能加工穿出主軸孔的較長的工件的缺陷，通過無間隙柔性連接傳動方式，普通車床編碼器的引出軸機床配件通過傳動比為1：1的同步齒形帶與主軸聯系起來。 通常在加工螺紋時，將其安裝上；不使用時將其斷開，避免不必要的磨損和信號干擾，以延長主軸脈沖發(fā)生器的使用壽命。為了使改造后的數控車床能自動加工螺紋，須配置主軸脈沖編碼器作為車床主軸位置信號的反饋元件，其目的是用來檢測主軸轉角的位置，通過主軸脈沖編碼器數控系統步進電機的信息轉換系統，實現主軸轉一轉，刀架縱向移動一個導程的車螺紋運動。主軸脈沖編碼器的安裝，通常采用兩種方式:一是同軸安裝，二是異軸安裝，同軸安裝的結構簡單，缺點是安裝后不能加

17、工穿出車床主軸L的零件，限制了零件的加工長度。因此，異軸安裝較合適。主軸通過主軸箱中58/58和33/33兩級齒輪(實現傳動比l:1)把動力傳遞給掛輪軸X，主軸編碼器1通過支架2固定，并通過聯軸器3與悶頭4相連，悶頭4通過過盈配合與主軸箱內軸X連接，如圖2-2所示。1-ZXB型主軸編碼器2-固定支架3-MC型聯軸器4-悶頭5-軸X圖2-2主車由編碼器裝配圖2.2縱橫向進給傳動系統的改造2.2.1縱向進給傳動系統的改造縱向進給傳動系統的改造如圖2-4所示。縱向步進電機1通過一對減速齒輪2把動力傳遞給縱向滾珠絲杠3，再由滾珠絲杠螺母副拖動工作臺4做往復移動。原車床的進給箱保留，滾珠絲杠左端仍然采用

18、原固定支承結構，支撐軸6通過套筒聯軸器5與滾珠絲杠3相連，這種聯軸器用兩個互相垂直的錐銷將支撐軸與絲杠連接起來，結構簡單，徑向尺寸小，可防止被連接軸的位移和偏斜所帶來的裝配困難和附加應力。1-縱向步進電機2-減速齒輪3-縱向滾珠絲杠4-工作臺5.套筒聯軸器6-支撐軸圖2-4縱向進給系統圖 如圖2-5所示，滾珠絲杠右端仍利用原有的滑動軸承支承座10，通過一對深溝球軸承7實現徑向支承，絲杠左端通過一對圓螺母(圖中未畫出)實現滾珠絲杠的預拉伸和鎖緊。因此縱向滾珠絲杠的支承形式為一端固定，一端浮動，三點支承。滾珠絲杠采用雙螺母螺紋預緊方式消除絲杠和螺母間的間隙，調整方便。步進電機1通過消隙齒輪8減速，

19、減速器輸出軸用套筒聯軸器12與絲杠3連接，固定銷9防止減速器轉動。7-深溝球軸承8-消隙齒輪9-固定銷10-滑動軸承支承座11-圓螺母12-套筒聯軸器圖2-5縱向步進電機裝配圖滾珠絲杠3仍女裝在原滑動絲杠的空間位置，其螺一母副通過支架l安裝在床鞍的底部，如圖2-6所示。支架1做成可移動的形式方便裝配，絲杠位置調整好后，由螺釘擰緊。1-支架2-絲杠托架3-縱向滾珠絲杠4-絲杠防護罩5-大拖板6-過渡板圖2-6縱向滾珠絲杠裝配圖2.2.2橫向進給系統的改造橫向滾珠絲杠也采用一端固定，一端浮動，三點支承的形式，也通過雙螺母螺紋預緊方式消除絲杠和螺母間的間隙，如圖2-7所示。橫向步進電機1及減速器2安

20、裝在床鞍的后部。靠近操作者一端，布置一根支撐短軸11，通過套筒聯軸器10與滾珠絲杠7連接起來。右端仍利用原支承橫向進給絲杠的滑動軸承支座作為徑向支承，并對原支承處作適當改造，布置一對推力球軸承12，以承受雙向軸向力。左端則將原車床的懸空結構改為支承結構，用一個聯軸套4和一根連接短軸6把滾珠絲杠7與減速器輸出軸3連接起來，并通過一對圓螺母5實現對整個絲杠的預拉伸和鎖緊，以提高其軸向剛度。螺母通過螺母座9直接固定在中拖板8上。1-橫向步進電機2.減速器3.減速器輸出軸4.聯軸套5.圓螺母6.連接短軸7-橫向滾珠絲杠8.中拖板9.螺母座10.套筒聯軸器11.支撐短軸12.推力球軸承圖2-7橫向進給系

21、統圖2.2.3齒輪傳動間隙的消除數控車床在加工過程中，會經常變換移動方向。當進給方向改變時，如果齒側存在間隙會造成進給運動滯后于指令信號，丟失指令脈沖并產生反向死區(qū)，影響傳動精度和系統穩(wěn)定。因此，必須消除齒側間隙。通常齒側間隙的消除主要有剛性調整法和柔性調整法。剛性調整法雖然結構簡單，但側隙調整后不能自動補償，柔性調整法是調整后齒側間隙仍可自動補償的調整法。因此決定采用柔性調整法中的雙片齒輪錯齒消隙法。1，2薄齒輪；3，8.凸耳4.彈簧5，6.螺母7.調節(jié)螺釗圖2-8雙片齒輪錯齒消隙法結構圖2-8是雙片齒輪錯齒式消除間隙結構。兩個相同齒數的薄齒輪1和2與另一個厚齒輪(圖中未畫出)嚙合。齒輪1空

22、套在齒輪2上并可作相對回轉。每個齒輪的端面均勻分布著四個螺孔，分別裝上凸耳3和8。齒輪1的端面還有另外四個通孔，凸耳8可以在其中穿過。彈簧4的兩端分別鉤在凸耳3和調節(jié)螺釘7上，通過轉動螺母5就可以調節(jié)彈簧4的拉力，調節(jié)完畢用螺母6鎖緊。彈簧的拉力使薄片齒輪1和2錯位，即兩個薄齒輪的左、右齒面分別緊貼在厚齒輪齒槽的左、右齒面上，消除了齒側間隙卿。2.3刀架部分的改造拆除原手動刀架和小拖板，安裝由數控系統控制的四工位電動刀架。根據車床的型號及主軸中心高度，選用常州市宏達機床數控設備廠生產的LD4B-CK6140型電動刀架，該刀架內帶12OW三相交流異步電動機用于驅動正轉選刀。內置的4只霍爾元件檢測

23、刀位位置，電動機反轉完成刀具定位鎖緊。安裝時，拆除車床上的原小拖板，置刀架于中拖板上，卸掉電機風罩，逆時針方向轉動電機，使刀架轉動到45。左右時，裝上螺釘，然后固定刀架即可。電動刀架的安裝較為方便，安裝時須注意以下兩點:(l)電動刀架的兩側面與原車床縱、橫向的進給方向平行；(2)電動刀架與系統的連線在安裝時應合理，以免加工時切屑、冷卻液及其它雜物磕碰電動刀架連線。3電氣控制系統整體方案設計3.1數控系統的類型及品牌選擇3.1.1數控系統的類型(l)步進電機驅動的開環(huán)數控系統:該系統的伺服驅動裝置主要是步進電機、功率步進電機、電液脈沖馬達等。由數控系統送出的進給指令脈沖，經驅動電路控制和功率放大

24、后，使步進電機轉動，通過齒輪副與滾珠絲杠副驅動執(zhí)行部件。只要控制指令脈沖的數量、頻率以及通電順序，便可控制執(zhí)行部件運動的位移量、速度和運動方向。這種系統不需要將所測得的實際位置和速度反饋到輸入端，故稱之為開環(huán)系統，該系統的位移精度主要決定于步進電機的角位移精度，齒輪絲杠等傳動元件的節(jié)距精度，所以系統的位移精度相對較低。但該系統結構簡單，調試維修方便，工作可靠，成本低，易改裝成功。(2)交/直流伺服電機驅動，光柵測量反饋的閉環(huán)數控系統。該系統與開環(huán)系統的區(qū)別是:由光柵、感應同步器等位置檢測裝置測得的實際位置反饋信號，隨時與給定值進行比較，將兩者的差值放大和變換，驅動執(zhí)行機構，以給定的速度向著消除

25、偏差的方向運動，直到給定位置與反饋的實際位置的差值等于零為止。閉環(huán)進給系統在結構上比開環(huán)進給系統復雜，成本也高，對環(huán)境室溫要求嚴。設計和調試都比開環(huán)系統難。但是可以獲得比開環(huán)進給系統更高的精度，更快的速度，更大的驅動功率。(3)交/直流伺服電機驅動，編碼器反饋的半閉環(huán)數控系統。半閉環(huán)系統檢測元件安裝在中間傳動件上，間接測量執(zhí)行部件的位置。3.1.2數控系統的品牌選擇當前生產數控系統的公司廠家比較多，國外著名公司有德國SIEMENS公司、日本FANUC公司；國內公司有華中數控公司、廣州數控設備廠、中國珠峰公司、北京航天機床數控系統集團公司、南京新方達數控有限公司、上海開通數控有限公司、南京清華通

26、用數控工程有限公司、南京大地數控有限公司和沈陽高檔數控國家工程研究中心等。SINUMERIK 802S base line是專門為中國數控機床市場而開發(fā)的經濟型CNC控制系統。外觀如圖3-1所示。其結構緊湊，具有高度集成于一體的數控單元、機床操作面板和輸入輸出單元。機床調試配置數據少，系統與機床匹配快速、更容易。并具有簡單而友好的編程界面，保證了生產的快速進行，優(yōu)化了機床的使用。圖3-1西門子SINUMERIK 802S base line數控系統外觀圖3.2 SINUMERIK 802S base 1ine數控系統特點SINUMERIK 8025 base line數控系統集成了所有的CNC

27、，PLC，HMI，I/O于一個單一的部件，其主要特點如下:1、可獨立于其他部件進行安裝。堅固而又節(jié)省空間的設計，使它可以安裝到最方便用戶的位置；2、操作面板提供了所有的數控操作，編程和機床控制動作的按鍵以及8英寸LCD顯示器，同時還提供12個帶有LED的用戶自定義鍵。工作方式選擇(6種)，進給速度修調，主軸速度修調，數控啟動與數控停止，系統復位均采用按鍵形式進行操作；3、SINUMERIK 8025 base line的輸入/輸出點為48個24V的直流輸入和16個24V的直流輸出。輸出同時工作系數為0.5時負載能力可達0.5A。為了方便安裝，輸入輸出采用可移動的螺絲夾緊端子，該端子可用普通的螺

28、絲刀來緊固；4、SINUMERIK 8025 base line可控制三個進給軸和一個伺服主軸或變頻器。提供脈沖及方向信號的步進驅動接口。除三個進給軸外，SINUMERIK 8025 base line還提供一個1OV的接口用于連接主軸驅動；5、SINUMERIK 8025 base line的控制軟件已經存儲在數控部分的Flash-EPROM(閃存)上，Toolbox軟件工具(調整所用的軟件工具)包含在標準的供貨范圍內。系統不再需要電池，免維護設計。采用電容防止掉電引起的數據丟失。程序的變化和新程序軟件存儲。系統軟件面向車床和銑床應用，并可單獨安裝。在每一個工具盒中都包含有車床和銑床的PLC

29、程序示例，以便用戶能很快地調試完畢。3.3電柜設計及電源選用1、在設計電柜時應注意以下事項:(l)電柜應有冷卻或通風裝置，在使用風扇時必須在進氣窗口安裝防塵過濾網；(2)電柜中的所有部件必須安裝在無油漆的鍍鋅金屬板上；(3)電柜的防護等級為IP54；(4)接地應遵守國標GB/T5226.l-2002/IEC6OZO4-l:2000“機械安全機械電氣設備第1部分:通用技術條件”；(5)電柜中布線時，交流電源線(如85VAC，22OVAC，380勸、C以及變頻器到主軸電機的電纜)必須與24VDC電纜和信號線電纜分開走線；(6)系統直流穩(wěn)壓電源24VDC之前需接入隔離變壓器(控制變壓器38OVAC分

30、220VAC，JBK3-4OOVA)，如圖3-2所示。圖3-2控制變壓器7)現場沒有良好接地的情況下，控制變壓器必須為浮地設計，但此時任何與CNC控制器連接的外設(如PC等)，其220VAC電源必須連接到控制變壓器，如圖3-1所示。2、24VDC電源選用CNC控制器采用24V直流供電，系統可在24V-15ry0到+2006之間正常工作。直流電源的質量是系統穩(wěn)定運行的關鍵，所以在選擇電源時，其輸出波形應如圖3-3所示。圖3-3電源波形24V直流電作為低壓電源必須具有可靠的電隔離特性(按照工EC204-，條款6.4，PELV)，其電氣參數如表3-1所示。因此我們選用西門子配套的24V直流穩(wěn)壓電源。

31、表3-1負載電源電氣參數參數最小值最大值單位條件電壓平均值20.428.8V波動性3.6V非周期性過壓35V500ms持續(xù)時間50s恢復時間額定消耗電流1.5A啟動電流4A 數字輸入和輸出所需的24VDC用獨立的24V直流電源，而不能與CNC控器共用同一個24VDC穩(wěn)壓電源。所有輸入信號必須為電平信號，即“0”電平和“l(fā)” 11V-30VDC電平。懸空和高阻信號均為“O”電平。4數控系統各部分單元具體設計4.1數控系統各部分的連接及接口設計4.1.1系統的接線SINUMERIK 802S base line控制器與步進驅動STEPDRIVEC/C+和步進電的連接如圖4-1所示。連接電纜必須使用

32、屏蔽電纜。在系統一側，電纜內屏蔽層須與插頭中的金屬殼相連，為了使模擬量的指令值信號免受低頻信號的干擾，動一側的屏蔽不能接地。圖4-1數控系統接線圖4.1.2接口布置 系統的接口布置如圖4-2所示。圖4-2數控系統接口布置圖l、CNC部分(1)Xl電源接口(DC24V):3芯孔式端子排，用于連接24VDC負載電源；(2)X2通信接口(RS232):9芯D型針式插座；(3)X6主軸接口(SPINDLE):巧芯D型孔式插座，用于連接一個主軸增量編碼器(RS422)；(4)X7驅動接口(AXIS)，50芯D型針式插座，用于連接具有包括主軸在內多4個模擬驅動的功率模塊；(5)X10手輪接口(MPG)，1

33、0芯針式端子排，用于連接最多2個電子手輪；(6)X20高速輸入接口(BERO)，10芯針式端子排，用于連接NCREADY電器和BERO接近開關。2、DI/O部分:(l)XIOO到X105，各為10芯插頭，用于數字輸入；(2)XZOO到X201，各為10芯插頭，用于數字輸出；3、S2系統總清開關；4、調試開關S3保險絲；5、F1啟動方式選擇開關，4A保險絲，外部設計使用戶可以方便地更換。 6、D157字段LED顯示當前系統的工作狀態(tài)。4.1.3 PLC輸入輸出接口定義SINUMERIK 802S base line 在出廠時已經預裝了“SAMPLEPTP”集成PLC實例應用程序，我們在定義系統輸

34、入輸出接口的時候，可以與廠家提供的PLC實例程序中的接口定義保持一致，這樣在改造的過程中，我們就無需自編PLC程序，只需利用廠家提供的“SAMPLE.PTP”PLC實例程序就可以了，所要做的工作只是設定一下PLC機床參數。本次改造的輸入輸出接口定義如表4-1所示。表4-1 輸入輸出接口定義類別接口名稱說明輸入信號X100I0.0硬限位X+I0.1硬限位Z+I0.2X向參考點開關I0.3Z向參考點開關I0.4硬限位X-I0.5硬限位Z-I0.6過載I0.7急停按鈕X101I1.0刀架信號T1I1.1刀架信號T2I1.2刀架信號T3I1.3刀架信號T4I1.4 -I1.6未定義I1.7就緒信號X1

35、02-X105未定義輸出信號X200Q0.0主軸正轉CWQ0.1主軸反轉CWQ0.2冷卻控制輸出Q0.3未定義Q0.4刀架正轉CWQ0.5刀架反轉CCWQ0.6，Q0.7未定義X201Q1.0- Q1.3未定義Q1.4主軸制動Q1.5- Q1.7未定義4.1.4接口連接1、電源端子的連接(Xl)系統工作電源為直流24V電源，接到接線端子Xl上。其CNC一側端子分配如表4-2所示。表4-2電源端子X端子分配端子號信號名說明1PE保護地2M0V3P24直流24V2、通訊接口RS-232的連接(XZ)在使用外部PC用G與8025baseline進行數據通訊(WinPCIN)或編寫PLC程序時，使用R

36、S-232接口，各引腳如圖4-3所示。其引腳1為屏蔽，其它引腳功能參見信號說明。圖4-3通訊接口RS232與PC的連接信號說明:RxD數據接收；TxD數據發(fā)送；RTS發(fā)送請求；CTS發(fā)送使能；DTR備用輸出；DSR備用輸入；M接地。3、主軸測量系統的連接(X6)X6作為主軸編碼器接口使用，用于把主軸的旋轉角度反饋給8025baseline。所連接的編碼器應為SV增量式編碼器。4、步進及主軸驅動器與CNC控制器的連接(X7)X7用于將步進驅動器及主軸驅動器同CNC控制器相連。連接示意如圖3-6所示。圖4-4步進及主軸驅動器與802S base line的連接5、手輪接口(X10)通過手輪接口X1

37、0可以在外部連接兩個電子手輪。X10有10個接線端子，引腳說明見表4-3。表4-3手輪接口X10引腳信號說明引腳信號說明1A1+手輪1 A相+6GND電源接地2A1-手輪1 A相+7A2+手輪2 A相+3B1+手輪1B相+8A2-手輪2 A相+4B1-手輪1 B相+9B2+手輪2 B相+5P5V+5VDC10B2-手輪2 B相+6、高速輸入接口(XZO)通過接線端子XZO可以連接3個接近開關。由于數控車床只有x和z兩軸，所以需要兩個接近開關。如圖4-5所示，sQll、SQ12分別為X軸、Z軸回參考點接近開關(霍爾式、PNP型常開、有效電平為DC24v)，分別接入高速輸入接口X20的3號管腳Hl

38、l和5號管腳HI3。圖4-5X20接線圖7、數字輸入端的連接(XIOO和XIOI)PLC數字輸入接口X100的接線如圖4-6所示，SQ5、SQ6、SQ7、SQ8、SQ9和SQ10分別為X+硬限位、Z+硬限位、X-硬限位、Z-硬限位、X軸參考點減速開關、Z軸參考點減速開關，FRI、FRZ和FR3為熱繼電器的常開觸點，當主電機、刀架電機或冷卻泵電機過載時將閉合，其產生的過載信號從10.6數字輸入口輸入。SBI為急停按鈕，當被按下時，所有PLC輸出端口均無信號輸出。SQ5、SQ6、SQ7、SQ8和SBI均采用常閉邏輯。若采用常開邏輯，則當P24端子到PLC輸入點線路接觸不良或開路時會造成SQ8等無效

39、(即便是SQ8等閉合)，從而會導致機床出現重大事故。而采用常閉邏輯(負邏輯)，則可避免事故的發(fā)生。因為當P24端子到PLC的輸入點之間的線路出現開路或接觸不良時，該點被認為有效，機床會立即報警，這樣就保證了機床只有在電路連接良好的情況下才能正常運行，提高了機床的安全性。圖4-6 X100接線圖X101的接線如圖4-7所示，11.7接步進驅動器2中的RDY準備好信號。SQ1、SQ2、SQ3和SQ4為四個霍爾式接近開關，分別對應于自動刀架的四個工位。當某一刀位處于工作位置時，其位置傳感器(霍爾元件)輸出低電平，其余三個刀位的霍爾元件輸出處于懸空狀態(tài)，沒有電平輸出。而SINUMERIK 802S b

40、ase line系統的PLC輸入線是高電平輸入有效，由于系統內有緩沖電路，可以定義為常開連接(輸入閉合有效)或常閉連接(輸入斷開有效)，故在每個刀位的霍爾元件輸出端接上一個“上拉電阻(l.8K)”，輸入定義為常閉連接(輸入斷開有效)，這樣一來當某一刀位處于工作位置時，該刀位輸出的是低電平，相當于PLC輸入端沒有高電平輸入而處于斷開狀態(tài)，由于刀架輸入定義為斷開有效，所以該輸入點被激活有效;其它三個刀位由于不在工作位置其輸出電平處于懸空狀態(tài)，由于上拉電阻的接入，三個刀位的輸出信號至PLC的輸入端實際上接入了高電平，同樣由于輸入點定義為常閉連接，是斷開時有效，所以另外三個刀位的PLC輸入點沒有被激活

41、有效。圖4-7 X101接線圖8、數字輸出端的連接(XZOO和X201)X2OO和X2O1的接線如圖4-8所示，KAI、KAZ、KA3、KA4、KAS和KA6分別為主軸正轉、主軸反轉、刀架正轉、刀架反轉、冷卻泵和主軸制動用中間繼電器，VDZ一VD7為繼電器線圈兩端浪涌電壓吸收二極管。圖4-8 X201接線圖4.2步進電機的連接步進驅動器與步進電機的連接如圖4-9所示。87圖4-9步進驅動器與步進電機的連接4.3回參考點配置為了使系統在開機以后能夠立即精確地識別機床零點，必須使系統與進給軸的位置測量系統進行同步，該過程就是所謂的回參考點過程。對于使用步進電機的進給軸，盡管沒有測量系統，但也必須有

42、回參考點過程。為了確定參考點位置，每個坐標軸必須配備一個接近開關(PNP型常開，即24VDC電平輸出)，用于產生返回參考點的零脈沖。返回參考點的配置形式有兩種:分別為雙開關方式和單開關方式。為了提高返回參考點的速度、精度和可靠性，決定采用雙開關方式，如圖4-10所示。該方式可高速尋找減速開關，然后低速尋找接近開關。圖4-10 回參考點配置示意圖系統在返回參考點時有兩種采樣接近開關的方式，如圖4-11所示。1、系統采樣接近開關上升沿，以上升沿有效電平作為參考點脈沖，如a)所示;2、系統在采樣完上升沿后，系統控制坐標繼續(xù)運動，記錄上升沿參考脈沖后的運動距離，同時采樣接近開關的下降沿。在采樣到下降沿

43、后計算兩沿的中點，以此作為坐標的參考點，如b)所示。圖4-11采樣接近開關方式4.4驅動電流設定所選用的STEPDRIVEC可驅動不同扭矩的步進電機。在調試時需按照所使用電機的扭矩設定驅動器的驅動電流。設定方法如圖4-12所示。圖4-12驅動電流設定方法4.5主軸變頻器的選用首先要選擇變頻器的控制方式。變頻器的控制方式主要有U/f控制方式、無反饋矢量控制方式和有反饋矢量控制方式。數控車床除了在車削毛坯時，負荷大小有較大變化外，以后的車削過程中，負荷的變化通常是很小的。因此，就切削精度而言，選擇U/f控制方式是能夠滿足要求的。但在低速切削時，需要預置較大的U/f，在負載較輕的情況下，電動機的磁路

44、常處于飽和狀態(tài)，勵磁電流較大。因此，從節(jié)能的角度看，并不理想。數控車床屬于高精度、快響應的恒功率負載加工設備，應盡可能選用矢量控制高性能型通用變頻器，而且中、小容量變頻器以電壓型變頻器為主。有反饋矢量控制方式雖然是運行性能最為完善的一種控制方式，但由于需要增加編碼器等轉速反饋環(huán)節(jié)，不但增加了費用，而且編碼器的安裝也比較麻煩。所以，除非對加工精度有特殊要求，一般沒有必要選擇此種控制方式。目前，無反饋矢量控制方式的變頻器已經能夠做到在O.8Hz時穩(wěn)定運行。所以，完全可以滿足主運動系統的要求。而且無反饋矢量控制方式能夠克服U/f控制方式的缺點，因此可以說，是一種最佳選擇。數控車床屬于連續(xù)運轉，連續(xù)運

45、轉時所需的變頻器容量(kvA)計算式如下: （3-1） （3-2） （3-3）式中Pm負載所要求的電動機的軸輸出功率；電動機的效率(通常約0.85)；cos滬電動機的功率因素(通常約0.75)；Um電動機的電壓，380V；Im電動機工頻電源時的電流，為15.4A；k電流波形的修正系數(PWM方式時取1.05-1.10)；Pcn變頻器的額定容量kVA；Im變頻器的額定電流,A；由式（3-1）由式（3-2）由式（3-3）選擇變頻器時應同時滿足以上三個等式的關系。綜合以上分析計算，確定為三菱FR-A54O系列變頻器，具體型號為FR-A54O-7，SK-CH。其最大輸出功率為7.8kw，額定容量為13

46、kVA，額定電流為17A，過載能力為150%60秒，200%0.5秒，額定輸出電壓為3相38OV/50Hz，電源電壓允許波動范圍為323V至528V。其外形如圖4-14所示。圖4-14三菱FR-A540-7.5K-CH變頻器外形圖其主要特點如下:1. 采用先進磁通矢量控制方式，調速比可達1:120(0.5-60Hz)。由于在RISC處理器中采用了新的在線自動調整功能使得電機在不影響啟動速度的情況下，迅速得到調整，從而在不用PLG而低速運行時，達到高精度運行和高轉矩輸出。2. 可拆卸式風扇和接線端子，維護方便。3. 柔性PWM，實現更低噪音運行。4. 內置RS485通信口，可插擴展卡符合全世界主

47、要通信標準,PID等多種功能適合各種應用場合。端子接線圖如圖4-15所示:圖4-15三菱FR-A54O-7.5K-CH變頻器端子接線圖4.6主控電路的設計電氣控制線路主電路如圖4-16所示，QF1-QF4為空氣開關，FU為熔斷器，對電路實現短路保護。Ml為7.5KW主電機，選擇三菱FR-A540-7.5K-CH變頻器實現變頻調速，交流接觸器KMI控制變頻器的通電和斷電，當變頻器無故障時，B端觸頭閉合，KMI吸合，變頻器通電;當變頻器有故障時，B端觸頭斷開，KMI線圈失電，其常開觸頭斷開，變頻器自動斷電，同時A端觸頭閉合，報警燈HL顯示報警。FRI為熱繼電器，對主軸電機實現過載保護，RCI為三相

48、滅弧器，構成三相負載的阻容吸收回路，能夠抑制接觸器吸合釋放時的干擾噪聲。L是為改善功率因素而使用的交流電抗器。R、S、T為變頻器的電源輸入端，U、V、W為輸出控制電機端，STF和STR分別接主軸正反轉控制繼電器觸頭KAI和KAZ，2和5分別接主軸模擬量輸出信號(0-+10V)A04和AGND4，以控制變頻器的輸出電壓頻率。執(zhí)行過程為:當PLC發(fā)出主軸正反轉信號時，KAI或KAZ的常開觸頭閉合，KMI線圈得電，KMI的常開觸頭閉合，變頻器開始工作，當PLC發(fā)出主軸制動信號時，KA6的常閉觸頭斷開，KMI線圈失電，KMI的常開觸頭斷開，變頻器停止工作，主電機停轉。MZ是刀架電機，KMZ吸合時，刀架

49、電機正轉，KM3吸合時，刀架電機反轉，刀架電機正反轉的控制信號來自數控系統PLC輸出口Q0.4和Q0.5。M3為冷卻泵電機，其控制信號來自數控系統PLC輸出口QO.2。圖4-16主電路圖交流控制電路如圖4-17所示，RC4、RCS和RC6為單相滅弧器，M4和MS為兩電柜風扇，線路電壓為AC110V。圖4-17交流控制電路圖本章首先論述了SINUMERIK 802S base line數控系統特點，從安全性和可靠性出發(fā)，確立了電柜設計及電源選用原則，闡述了數控系統各部分的連接方法。接下來設計了數控系統PLCI/O口接線圖，FO口接線圖中的I/O口定義與廠家提供的PLC實例程序“SAMPLE.PT

50、P”中的接口定義保持一致，其目的是為了利用廠家提供的PLC實例程序，這樣就無需自編PLC程序，所要做的工作只是設定一下PLC機床參數。再接下來闡述了各軸接近開關的配置方法和步進電機驅動電流的設定方法以及主軸變頻器的選用原則，并且通過計算確定了主軸變頻器的型號三菱FR-A540-7.5K-CH。最后設計了車床主控電路原理圖及交流控制電路圖。結 論數控機床作為機電一體化典型產品，在機械制造業(yè)中發(fā)揮著越來越大的作用，它很好地解決了形狀結構復雜、精度要求高、小批量及多變零件的加工問題且能穩(wěn)定產品的加工質量，大幅度提高生產效率。對于企業(yè)而言，單純依靠購買全新數控機床，所需一次性投資較大，而且替換下來的機

51、床閑置起來又會造成浪費，要解決這些問題，應走普通機床的數控化改造之路。從美國、日本等西方發(fā)達國家的工業(yè)現代化進程看，機床的數控化改造也必不可少，經數控改造的機床占有較大比例。如在美國有許多數控專業(yè)化公司，為世界各地提供機床數控化改造服務。因此，普通機床的數控化改造不但有存在的必要，而且大有可為。實踐證明，經過改造后的車床，擁有較完備的數控功能和較高的加工精度，抗干擾能力強，可靠性明顯提高，能適應更廣泛地加工要求，與購買同檔次的全新數控車床相比，節(jié)約資金約50%。本次改造，對于資金并不充裕的企業(yè)，特別是中小型民營企業(yè)，具有一定的借鑒意義。全文主要論述和研究了以下內容:l、為使改造后的車床主軸能夠

52、實現無級變速，本次改造采用了變頻器驅動電機的方式，本文對主軸變頻器的計算和選型作了深入研究。2、為使改造后的車床能夠加工螺紋，在改造時，在主軸端部加裝了主軸脈沖編碼器，本文對脈沖編碼器的安裝方法作了詳細論述。3、由于導軌表面有明顯的劃痕，摩擦系數變大，會產生進給運動的失動。為了恢復導軌的精度，增加耐磨性，提高機床的穩(wěn)定性，提高機床的防爬行和吸振功能，對機床導軌選用填充聚四氟乙烯軟帶來改造。在利用填充聚四氟乙烯軟帶對原車床導軌貼塑的工作中，粘接工藝的好壞將直接影響改造后導軌的性能。4、在電氣改造方面，設計了主控電路原理圖及數控系統PLCFO口接線圖，對步進電機的計算和選型作了詳細介紹。5、在機械

53、改造方面，繪制了改造后車床總體裝配圖，并對縱橫向伺服進給機構，特別是滾珠絲杠作了詳細設計研究。6、為使數控系統中的設置參數與改造后車床實際情況相匹配，本文對PLC及機床參數設置作了研究。7、為驗證改造的效果，本文詳細介紹了對改造后車床的精度檢驗方法，檢驗數據表明，改造后的車床精度達到了JB/T8324.1一96簡式數控臥式車床精度標準中的各項要求。而且通過對改造前后車床加工同一工作軸的精度進行比較所得結果證明，數控化改造后車床加工精度明顯提高。參考文獻1 全國數控培訓網絡天津分中心組編數控原理(第2版)M北京：機械工業(yè)出版社，2006，72 肖巍數控機床狀態(tài)評估與改造技術研究M哈爾濱上程大學碩

54、士學位論文，2006，23 滕士波數控機床的改造及應用D哈爾濱工程大學碩十學位論文，2006，24 吳中，席俊杰機床數控化改造J新技術新工藝，2002，(09)：685 呂一中我國數控機床及機床數控化改造研究J北京工業(yè)職業(yè)技術學院學報，2005，4(03)：136 丁明軍，宋丹C6132普通車床的數控化改造J.機電一體化，2003，(04)：1061087 席俊杰數控技術和機床數控化改造l機械工程師，2002，(08)：678 陳永貴臥式車床數控化改造進給機構J裝備維修技術，2004，(04)：25279 張立新，王衛(wèi)兵，吳杰CK6130小型數控車床的研制J制造技術與機床，2001，(03)：

55、171810 胡鳳英用微機數控系統改造CA6140車床J機電新產品導報，2005，(06)：676911 王宗明論機床數控化改造在提升制造業(yè)信息化水平中的重要性J四川兵上學報，2005，26(3)：252612 李玉蘭，孫建東液壓和變頻調速技術在車床數控化改造中的應用J新技術新土藝，2002，(08)：181913 余英良機床數控改造設計與實例J北京：機械工業(yè)出版社，1998.414 胡光耀普通臥式車床的經濟型數控改造J貴州農機化，2001，(05)：424315 趙美林CA6140車床的數控改造J機床與液壓，2006，(04)：20821116 陳艷紅，韓洪濤CA6140型車床的數控改造與實

56、踐J機床與液壓，2002，(05)：21121217 張建鋼，胡大澤數控技術M武漢：華中科技大學出版社，2000，818 李盛宇普通車床的數控化改造J機械制造與自動化，2005，34(03)：12112319 陳繼振CA6140車床數控改造的安裝及調試(上)J機械冷加上，2006，(04)：606320 宋建武，侯f弓林楊麗 CA6140普通車床數控化改造J.煤礦機械，2006，27(07)：5557襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅

57、莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅

58、蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃

59、蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆

60、艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈

61、蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇